Bu video da  Home Mod_1 örneği yapılacaktır: (-Yön) Negatif limit sensörü + (+Yön) Z fazı
Bu modda home sinyali geldiğinde servo geri yönde limit sensörüne kadar gelir, sensörü görünce ileri yönde Z fazını arar. Z fazını bulunca durur ve mevcut pozisyonunu "Position" girişindeki değer yapar.

Örnekte INVT DA200N Ethercat servo sürücü kullanılmıştır.
Servo sürücüye bağlı olan girişler:
Dijital Giriş 1 (Pin 16): Pozitif Limit Siviç (POT)
Dijital Giriş 2 (Pin 37): Negatif Limit Siviç (NOT)
Dijital Giriş 4 (Pin 39): Home Siviç

* Eksen ayarlarından Home modunu seçiyoruz. 

* Her servoyu aktif etmek için önce MC_Power bloğu ekliyoruz.

Home işlemi için kullanılacak Komut : MC_Home (Bu komut sanal ekseni desteklemez)

Komut Giriş ve Çıkışları:

* Execute girişi : Bu girişe sinyal geldiğinde Home işlemi başlar. Home bloğu çalışırken Execute OFF yapılıp tekrar ON yapılırsa blok hataya geçer  (hata kodu 128) ve home işlemi durur. Execute yeniden verildiğinde hata resetlenir ve Home yeniden başlar.

* Axis girişi : Eksen ismi veya ID'si girilir.

* Position girişi : Home offset değeri. Home tamamlandıktan sonra mevcut pozisyonun bulunmasını istediğimiz sayısal değer girilir. Servo Home işleminden sonra ekstra fiziksel bir hareket yapmaz sadece mevcut değerde bu girişe yazılan pozisyon yazar.

* Done çıkışı : Home işlemi bittikten sonra değeri ON olur. Execute çıkışı kesilene kadar durumunu korur. Execute girişi kesilirse durumu OFF olur. Servo sürücü veya plc hataya geçtiğinde ON durumunda kaldığı gözlemlenmiştir.

* Busy çıkışı : Home bloğu çalışıyorken ON diğer durumlarda OFF konumundadır.

* Active çıkışı : Home bloğunun çalıştığını bildirmek için kullanılan çıkıştır.

* CommandAborted çıkışı : Home bloğunun çalışması normal şartlar dışında durursa bu çıkış aktif olur. Örneğin Home yaparken MC_Stop komutu ile eksenin durdurulması.

* Error çıkışı : Komut ile ilgili bir hata olduğunda bu çıkış aktif olur.

* Error ID çıkışı :  Komut ile ilgili bir hata olduğunda bu çıkıştan hata kodu görülür.

Mevcut pozisyonu görmek için Read Position bloğu ekleyelim.
Servo aktif oldu...
Home başladı...
Limit sensörünü gördü yön değişti...
Z fazını buldu ve mevcut konumu Position değeri yaptı.
Şimdi position değerini 0 dan farklı yapalım.