Ethercat sekmesine sistemdeki sürücü sayısı kadar cihaz ekliyoruz. Şu an tek eksen bağlı.
Invt Da200 servo sürücü kullanıyoruz bu örnekte.

Plc programında hazır gelen marka ve modeller var.

Programda olmayan seriler xml(ESI) dosyası ile buradan eklenebilir.

Cihazı ekledik.

Şimdi bu sürücüyü kullanmak için eksen tanımlıyoruz.

Buradaki eksen ismi veya ID si servo kontrol bloklarında eksen ismi olarak kullanılacak.

Axis Type haberleşmeli servo kullandığımız için Bus servo axis seçili.
Plc nin kendi çıkışlarını kullansaydık Local Pulse Axis olarak seçilmesi gerekirdi

Output device : Eksen 0 için sürücü seçimi yapıyoruz.

Reverse axis eksen yönünü ters çevirmke için kullanılır.

The number  of pulses for one revolution of the motor/encoder sekmesine servonun 1 turdaki pals değerini yazıyoruz.

Servo motorun önünde bir redüktör veya aktarma yoksa No Gearbox seçili olacak ve The amount movement for one revolution of the table sekmesine motorun bir turunda mekanik sistemin hareket miktarını yazıyoruz. Böylece yazdığımız değere göre birim hesabımız yapılış oluyor. örneğin buraya derece için 360 yazarsak servo komutlarında artık hız ve mesafe değerlerini derece olarak girmemiz gerekir.
Biz örneklerde pals birimini kullanacağımız için servonun 1 turdaki pals değerini aynen yazıyoruz. Bu şekilde birim pals oluyor.

With gearbox seçeneği motordan sonra bir aktarma veya redüktör varsa kullanılabilir.
Aynı şekilde The amount movement for one revolution of the table sekmesine motorun 1 turunda mekanik sistemin hareket miktarını yazıyoruz.
Örnek olarak motorun ucunda 1:10 redüktör olduğunu varsayalım. Bu oran için;
Numerator of gear ratio sekmesine 10
Denominator of gear ratio sekmesine 1 yazılması gerekir. Böylece plc bizim yerimize çarpan değerlerini birime eklemiş olur.

Örnekte servoda redüksiyon olmadığı için no gearbox ile devam ediyoruz.

Mode setting sekmesi;
Linear Mode : Doğrusal hareketler için kullanılır. Gerekli durumlarda Software limit aktif edilerek pozitif ve negatif yönde pozisyon limitleri girilebilir.

Rotation Mode : Dönel mekanikler için kullanılır. Cycle setting den tekrarlama değeri  yazılır.

Axis Speed Set: Buradaki değerler servo motorun maksimum çalışma değerleridir. BU değerler doğru hesaplanıp girilmelidir. Programda hareket bloklarına daha yüksek değer yazsanız bile servo motor buradaki değerlerin üzerine çıkamaz. Örnek olarak 1 turu 10000 pals olan bir servonun 3000 rpm dönmesi için 500000 pals/sn hız bilgisi verilmesi gerekir. Buradaki Max Speed değeri 500000den küçük olursa servo motor burada yazan değerin daha üstüne çıkamaz.
Rampa değerleri ivme olarak girilir süre değildir. Hız = ivme * zaman

Bu sekmedeki diğer ayarlara daha sonra bakılacak.

Homing setting:
Home ayarları yapılır.
Ethercat servolar için Home return mode, hız ve rampa değerleri kullanılır.
Home signal, positive negative limit ve Z signal Plcnin pals çıkışı için kullanılan sekmelerdir. Ethercat kullanılırken bir etkileri yoktur.
Home return max time : Burada yazan süre içerisinde Home işlemi tamamlanmazsa plc hataya geçer.


Online debugging:
Plc ye program yazmadan servoları hızlıca test etmek için kullanılabilecek bir arayüzdür.
Bu işlem için plcye online olmak gerekir.


Ayarlar tamam artık program yazılabilir.